演習：ルンバのモデル作成

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概要

前ページで学んだことを活かして，ルンバのモデルを作成しましょう．

ルンバの寸法

単位はmmです．

演習

以下の手順に沿ってルンバのモデルを作成しましょう．

roomba.urdfに記述していきます．

リンク作成

1. base_linkを作成する
2. 円柱でルンバの車体body_linkを作成する
   • 半径150mm, 高さ72mmの円柱body_link：白色
3. 球でルンバのキャスターball_linkを作成する
   • 半径10mmのキャスターball_link_front, ball_link_back：白色
4. 円柱でルンバの車輪wheel_linkを作成する
   • 半径36mm, 高さ16mmの円柱wheel_link_right, wheel_link_left：黒色

     ジョイント作成

5. base_linkとbody_linkの固定ジョイントbody_jointを作成する
6. body_linkとball_linkの固定ジョイントball_joint_front, ball_joint_backを作成する
   • 補足：一般的に，ロボット座標系はロボット前方をx軸，ロボット上方をz軸，ロボット左方をy軸となるように設定します．なので，base_linkやbody_linkのx軸がロボット前方になるようにしましょう．すなわち，ball_link_frontはbody_linkのx座標正方向に0.11mのところに設置するようにしましょう．

   

7. body_linkとwheel_linkの回転ジョイントwheel_joint_right, wheel_joint_leftを作成する

解答はこちら

リンク

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目次

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余談

xacro

車輪やキャスターのlinkは全く同じ形状なのに2回書く必要があるのめんどくさいなと思った方はいませんか？そういう方はぜひxacroについて調べてみてください．

xacroを用いると，linkやjointを含むマクロを組んで適宜呼び出すことができたり，パラメータの設定やパラメータを用いた計算式の記述等も行えてURDFの記述を簡略化することができます．

参考リンク

ROS講座68 xacroを使う1

xacro - ROS Wiki