Gazeboとは
Gazeboとは
Gazeboとは，ROSと相性の良い物理シミュレータです． URDFで記述したロボットモデルをGazebo上にスポーンさせ，ROSトピックを投げることでシミュレーション空間上でロボットを動かすことができます．その他の障害物等も再現することができ，ロボットが実際に動作するフィールドを再現することで実機を動かす前にROSのシステムが正しく動作するかを確認することができます．
使用例
この写真では，ロボットやロボットの走行するフィールドが表示されています．このシミュレータでは，ロボットの車輪の回転ジョイントをROSトピックで回し，ロボットは物理法則に従ってフィールド上を移動します．
ロボットとフィールドが接触した際は，物理法則に従って衝突が起こります．上図のシミュレータではフィールドのテーブルが回転するようにしており，衝突による回転も再現できます．
本記事では，前章で作成したURDFをGazeboでシミュレーション可能な形にするために，物理量やアクチュエータ，センサの設定を加えていきます．また，そのようにして得られたロボットモデルをGazebo上にスポーンさせ，実際に動かしてみます．
リンク
余談
上記画像は以下のリポジトリのシミュレータの画像となっています．
https://github.com/KeioRoboticsAssociation/nhk2021_ilias
git cloneしてREADMEに従ってインストールすれば上記画像を各自の環境で再現することができるので，興味のある方は遊んでみてください．