ルンバのモデル作成：解答例

リンク作成

base_linkを作成する
```
 <link name="base_link"/>
```

円柱でルンバの車体body_linkを作成する

半径150mm, 高さ72mmの円柱body_link：白色

 <link name="body_link">
     <visual>
     <geometry>
         <cylinder radius="0.15" length="0.072"/>
     </geometry>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
     <material name="white">
         <color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
     </material>
     </visual>
 </link>

球でルンバのキャスターball_linkを作成する

半径10mmのキャスターball_link_front, ball_link_back：白色

 <link name="ball_link_front">
     <visual>
     <geometry>
         <sphere radius="0.01"/>
     </geometry>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
     <material name="white">
         <color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
     </material>
     </visual>
 </link>

 <link name="ball_link_back">
     <visual>
     <geometry>
         <sphere radius="0.01"/>
     </geometry>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
     <material name="white">
         <color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
     </material>
     </visual>
 </link>

円柱でルンバの車輪wheel_linkを作成する

半径36mm, 高さ16mmの円柱wheel_link_right, wheel_link_left：黒色

 <link name="wheel_link_right">
     <visual>
     <geometry>
         <cylinder radius="0.036" length="0.016"/>
     </geometry>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
     <material name="black">
         <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0"/>
     </material>
     </visual>
 </link>

 <link name="wheel_link_left">
     <visual>
     <geometry>
         <cylinder radius="0.036" length="0.016"/>
     </geometry>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
     <material name="black">
         <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0"/>
     </material>
     </visual>
 </link>

ジョイント作成

base_linkとbody_linkの固定ジョイントbody_jointを作成する

 <joint name="body_joint" type="fixed">
     <parent link="base_link"/>
     <child  link="body_link"/>
     <origin xyz="0 0 0.046" rpy="0 0 0" />
 </joint>

body_linkとball_linkの固定ジョイントball_joint_front, ball_joint_backを作成する

 <joint name="ball_joint_front" type="fixed">
     <parent link="body_link"/>
     <child  link="ball_link_front"/>
     <origin xyz="0.11 0 -0.036" rpy="0 0 0" />
 </joint>

 <joint name="ball_joint_back" type="fixed">
     <parent link="body_link"/>
     <child  link="ball_link_back"/>
     <origin xyz="-0.11 0 -0.036" rpy="0 0 0" />
 </joint>

body_linkとwheel_linkの回転ジョイントwheel_joint_right, wheel_joint_leftを作成する（回転の正方向がロボットの前進方向になるようにaxisのxyzを調整しています．ロボットの前方に対する右左の向き注意！）

 <joint name="wheel_joint_right" type="continuous">
     <parent link="body_link"/>
     <child  link="wheel_link_right"/>
     <origin xyz="0 -0.158 -0.01" rpy="1.570796326794897 0 0" />
     <axis xyz="0 0 -1" />
 </joint>

 <joint name="wheel_joint_left" type="continuous">
     <parent link="body_link"/>
     <child  link="wheel_link_left"/>
     <origin xyz="0 0.158 -0.01" rpy="1.570796326794897 0 0" />
     <axis xyz="0 0 -1" />
 </joint>

全体の解答

<robot name="roomba">

  <link name="base_link"/>

  <link name="body_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.15" length="0.072"/>
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <material name="white">
        <color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <link name="ball_link_front">
    <visual>
      <geometry>
        <sphere radius="0.01"/>
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <material name="white">
        <color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <link name="ball_link_back">
    <visual>
      <geometry>
        <sphere radius="0.01"/>
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <material name="white">
        <color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <link name="wheel_link_right">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.036" length="0.016"/>
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <link name="wheel_link_left">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.036" length="0.016"/>
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0"/>
      </material>
    </visual>
  </link>
  
  <joint name="body_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child  link="body_link"/>
    <origin xyz="0 0 0.046" rpy="0 0 0" />
  </joint>

  <joint name="ball_joint_front" type="fixed">
    <parent link="body_link"/>
    <child  link="ball_link_front"/>
    <origin xyz="0.11 0 -0.036" rpy="0 0 0" />
  </joint>

  <joint name="ball_joint_back" type="fixed">
    <parent link="body_link"/>
    <child  link="ball_link_back"/>
    <origin xyz="-0.11 0 -0.036" rpy="0 0 0" />
  </joint>

  <joint name="wheel_joint_right" type="continuous">
    <parent link="body_link"/>
    <child  link="wheel_link_right"/>
    <origin xyz="0 -0.158 -0.01" rpy="1.570796326794897 0 0" />
    <axis xyz="0 0 -1" />
  </joint>

  <joint name="wheel_joint_left" type="continuous">
    <parent link="body_link"/>
    <child  link="wheel_link_left"/>
    <origin xyz="0 0.158 -0.01" rpy="1.570796326794897 0 0" />
    <axis xyz="0 0 -1" />
  </joint>

</robot>

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ROS (Robot Operating System) 入門

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